AMBER Actuator Studio (AAS) Introduction

AMBER Studio(AS)是一种跨平台的图形用户界面（GUI）工具，可为AMBER执行器和模块提供配置，监视和测试功能。我们建议在开发的所有阶段都使用AMBER Studio，尤其是其绘图和记录功能。 在编写新程序之前，作用域可用于确保正确连接所有设备并且系统整体正常运行。在开发和调试新应用程序时，AS对于查看实时系统上的反馈和调整增益非常有用。

入门指南：

• 下载您操作系统的[最新版本]。
• 确保所有执行器都已上电，并连接到本地网络。
• 通过双击启动应用程序。

AmberStudio类似与上图，图中编号代表：

1. 一组执行器的组名称。
2. 单个执行器的名称及其序列号。
3. 可控制该组执行器是否使能。
4. 可控制单个执行器是否使能。
5. 清除执行器。
6. 点击该按钮后台将对默认ip（10.10.10.255）进行广播3s，并将搜索到的执行器添加到列表1中。
7. TODO
8. 点击按钮将启动设置广播对话框。

1. 控制设备搜索(后台查找)请求速率的滑块。这也表示GUI反馈元素更新的速率。建议这个值应该在5 - 10hz之间。
2. 下拉菜单，用于选择广播的网络地址。右侧的ADD与DEL按钮可增加或删除IP。

执行器面板

• 蓝色状态灯表示执行器在线。
• 灰色状态灯表示执行器不在线。
• 光标较暗处表示当前选择的执行器。

仪表盘选项卡

仪表盘选项卡显示执行器一般信息。

1. 执行器所在组名称及执行器名称。
2. 重启执行器。
3. 当执行器发生错误时，点击该按钮可以将执行器的错误信息显示到9标签处。
4. 清除执行器错误，并清除当前执行器的仪表盘界面的错误信息。
5. 网络设置
6. 状态栏，显示点击的当前温度、执行器内部温度、执行器电压等。
7. 设备信息显示栏，显示执行器模型编号、硬件编号、固件编号等。
8. 网络连接显示栏，显示执行器序列号、mac地址、ip地址、连接方式等。
9. 错误信息显示栏，显示执行器的错误信息。

执行器网络设置

1. 选择动态IP模式。
2. 选择静态ip模式。
3. 动态IP模式下，wifi名称
4. 动态IP模式下，wifi密码
5. 静态IP模式下，IP名称
6. 静态IP模式下，IP地址
7. 静态IP模式下，网关
8. 静态IP模式下，子网
9. 静态IP模式下，dns_1地址
10. 静态IP模式下，dns_2地址

监控选项卡

监控选项卡可向执行器发送位置，速度，电流命令。

1. 执行器所在组名称及执行器名称。
2. 激活POSITION复选框后可对当前执行器进行位置模式控制。
3. 激活VELOCITY复选框后可对当前执行器进行速度模式控制。
4. 激活CURRENT复选框后可对当前执行器进行电流模式控制。

参数选项卡

参数选项卡可设置执行器参数。

1. 执行器所在组名称及执行器名称。
2. 发送设置参数命令，将修改后的数据设置到执行器（断电重启后参数将丢失）。
3. 发送保存参数命令，将修改后的执行器参数永久保存。
4. 清除输入的参数。
5. 位置相关设置。
6. 速度相关设置。
7. 电流相关设置。
8. 梯形相关设置。
9. 点击相关设置。

示教再现选项卡

示教再现选项卡可进行示教再现操作。

1. 可编辑下拉框进行采集速率的设置（树莓派建议最高使用100HZ）。
2. 开始采集按钮，点击后再次点击该按钮停止采集。
3. 停止采集后点击SAVE按钮保存数据。
4. 点击清除按钮清除下方两个图标数据，清空后台保存数据。
5. 点击PLAY按钮，开始示教再现。
6. 点击CYCLE START按钮，开始循环播放刚才采集的动作。
7. 可编辑下拉框设置示教再现时的可丢包数量。
8. 采集过程中执行器位置实时显示图表。
9. 采集过程中执行器通信时间实时显示图表；